Proje Açıklaması

Bu proje, insanlara ait rekabetçi karar verme stratejilerinin Ters Optimal Kontrol (Inverse Optimal Control – IOC) yöntemi kullanılarak modellenmesini ve bu stratejilerin otonom mini sumo robotlara aktarılmasını araştırmaktadır.

Katılımcılar, insan kontrollü mini sumo maçlarını kaydedecek ve diferansiyel sürüşlü bir robottan yörünge, sensör ve kontrol verileri toplayacaktır.

Projenin temel varsayımı, insan oyuncuların örtük (implicit) bir maliyet fonksiyonunu minimize ediyormuş gibi davrandıklarıdır (örneğin: ring kenarından kaçınma, rakibe yaklaşma, yön hizalama, kontrol eforunu azaltma vb.).

Veri temelli yöntemler kullanılarak bu örtük maliyet fonksiyonları çıkarılacak ve öğrenilen model otonom bir denetleyiciye entegre edilecektir. Elde edilen strateji, temel sezgisel (heuristic) denetleyiciler ve insan oyunculara karşı yapılan rekabetçi maçlarda değerlendirilecektir.

İsteğe bağlı genişletme kapsamında, birden fazla insan stratejisinin birleştirilmesiyle kolektif karar verme süreçleri incelenebilir ve bireysel performans ile kolektif performans karşılaştırılabilir.

Proje; robotik, kontrol teorisi, veri analizi ve davranış modellemesini rekabetçi ve deneysel olarak ölçülebilir bir ortamda bir araya getirmektedir.